D’azur, à la gerbe d’or, soutenue d’un croissant d’argent, au chef de gueules chargé de trois étoiles d’argent.
Origine du nom : de l’anthroponyme latin Bellenus.

La commune est située dans une plaine, à l’extrémité du plateau du Hurepoix, traversée par le ROUILLON, appelé autrefois “Ru Lion”.
Le village mentionné pour la première fois au XIIème siècle, était à cette époque un hameau de Longjumeau. Sur la demande des chevaliers Pierre et Ansel de Ballainvilliers, la paroisse est créée en 1265 par Regnault de Corbeil, évêque de Paris.

La terre de Ballainvilliers est érigée en baronnie le 21 février 1661, en faveur de Nicolas Lepagnol de Fontenoy (1617-1688), marié à Marie de Boulon. Son fils Claude Lepagnol, écuyer, seigneur de Bompart, lui succède et meurt en 1707 sans postérité. En 1714, Jules de La Planche devient propriétaire de la baronnie et de la terre seigneuriale de Ballainvilliers. Par décret du 6 mars 1736, la terre entre ensuite dans le patrimoine de la famille Bernard. Simon Charles Bernard, écuyer, né le 30 mars 1688, épouse en 1717 Anne-Marie Labbé, fille de Jean Labbé, secrétaire du roi à la chancellerie de Grenoble et seigneur de Villebouzin. Leur fils Simon Charles Sébastien Bernard, né en 1721, se marie en 1755 avec Louise-Anne de Bernage de Chaumont. Il meurt la même année que son père, en1767. Le fils unique du couple, Charles Bernard, épouse Marie-Louise Joussineau de Tourdonnet, qui lui donne le 4 juillet 1784 une fille, Elisabeth Charlotte Amable. Son épouse meurt peu de temps après, et il se remarie avec Marie-Henriette Armande Blondel d’Aubers, nièce de M. de Calonne.

En 1791, le baron de Ballainvilliers émigre avec son épouse, mais laisse sa fille unique aux mains de leur intendant, dans l’espoir de sauver leurs biens du séquestre. Pendant son absence, l’intendant marie Mlle de Ballainvilliers avec son propre fils.
À son retour en France, le baron veut faire rompre ce mariage, mais le gendre poignarde Mlle de Ballainvilliers et se tue ensuite. Charles Bernard, dernier baron de Ballainvilliers, meurt sans héritier mâle le 24 septembre 1835 à Paris. En 1811, le château est aux mains de Charles Vauquelin, qui est aussi le plus gros propriétaire terrien de la commune. Consécutivement à la guerre de 1870, la région est occupée par les troupes prussiennes du 18 septembre 1870 au 12 mars 1871. Dans le cimetière de la commune, les tombes de six soldats allemands rappellent cette période difficile.

En mai 1871, durant les troubles de la commune de Paris, Catherine Labouré, surnommée la “Sainte de Reuilly”, qui a bénéficié d’apparitions mariales rue du Bac en 1830 à Paris, se réfugie quelque temps à Ballainvilliers. Le phylloxera puis le mildiou ayant ravagé le vignoble, ce dernier est remplacé par les cultures maraîchères. Le transport des produits maraîchers est alors facilité par la création du train sur route l’Arpajonnais, qui relie Arpajon aux Halles de Paris.

Le 24 août 1944, lors de la remontée de la division Leclerc vers Paris par la N20, des batteries allemandes antichars installées dans le parc de la Baronnie, au petit Ballainvilliers et au Choléra, sont mises hors service sans coup férir par les chars de la 2ème DB, pendant que des résistants libèrent les otages ballainvillois retenus par les troupes allemandes à la mairie.